諧波減速機於醫療用機械手臂之應用 | 全台寺廟百科
![諧波減速機於醫療用機械手臂之應用](https://i.imgur.com/I09cPf7.jpg)
2020年9月1日—以醫療用機械手臂為例,其使用之減速機需具備以下條件:...體積小、重量輕•傳動扭矩大•迴轉速度穩定、無波動•摩擦力小、效率高諧波減速機屬於目前市場 ...
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近年來在科技發展與社會結構的改變下,越來越多的醫療行為隨高效率、高便利性、高安全性的醫療器材,推陳出新不斷演進改善。其中改變最為顯著莫過於外科手術醫療,朝向降低病人於手術中的體能耗損,術後的短恢復週期及減少社會醫療資源負擔,兼以應對全球各國普遍面臨人口老化問題。以台灣為例,預估至2050年老年人口比例將達到35.9%,社會的醫療照護資源需求亦隨之提升,但外科醫師人數卻逐年流失,因此全球必將面對醫療能量不足(人力、資源、藥物…等)的狀況,亦即未來每位外科醫師與醫護人員需負責的患者數量比例將相當可觀,進而壓縮診療時間,而可能降低醫療品質,高效能且低創傷的微創外科手術逐漸成為近年的發展趨勢。
市場概況與產業需求
醫療用機械手臂之效用,在於醫師透過操控台,控制機械手臂於難以執行手術之處,提供高準確性、高安全性與高操縱性的手術行為。而藉由醫療用機械手臂輔助技術的使用,許多手術相關的診療行為,如病患體內腫瘤位置之判斷、手術刀具進刀深度之控制等,藉由影像導引定位系統的輔助,皆能使外科醫師準確地掌握,隨著微創手術的採用率逐漸普及,對於操作之精準率以及術中之定位及導引將會有越來越多的需求[1]。甚至,在手術過程中扶持、穩定,以及遞送器械等動作,亦可由醫療用機械手臂代而行之,進而減少人力支出。 醫療用機械手臂之精準度、扭力傳遞與體積大小將成為手臂設計之重點。目前各種關節式機械手臂,系統裡大多採用馬達搭配減速機構,以得到適當的重量/扭矩比。其中,減速機構除了最為熟知的諧波減速機[2]、擺線減速機以外,在各種的應用中也可以看到行星減速機、傘齒輪、戟齒輪等傳動方式。擺線及行星減速機具備高傳動精度與高輸出扭力之特性,適作為工業之搬運、精密轉向定位之驅動元件,因受限於製造技術及剛體之傳動構造,發展微小化與輕量化具一定困難度;傘齒輪、戟齒輪常用來改變動力傳遞方向,因加工及組裝背隙不易消除,較難實現高定位精度需求。 因此對於醫療用的機械手臂,為了達到良好的可操作性與精度,諧波減速機利用其彈性變形的嚙合傳動方式達到高精度及高傳動效率,且構造簡單、體積小、輕量之特性,易於實現微小化設計,以模組化諧波減速機為例, WUM-11型其體積僅60c.c.,為最適合...
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