機構之自由度(degree of freedom)計算 | 全台寺廟百科
![機構之自由度(degree of freedom)計算](https://i.imgur.com/I09cPf7.jpg)
而所謂平面接頭的拘束度(Degreeofconstraint),是3減去該接頭的自由度,本題中旋轉對(Revolutejoint)計有(12)、(24)、(13)、(34)、(15)等5個,旋轉對的拘束 ...
![機構之自由度(degree of freedom)計算](https://i.imgur.com/I09cPf7.jpg)
2009 『自動化工程師』證照考試 Level 1 機械工程概論試卷
22.如下圖所示之機構具有幾個自由度(degree of freedom)? (A)2 個 (B)6 個 (C)7 個 (D)1 個。
解答:1.所謂自由度(Degree of freedom)是定義機構中每一機件位置所需之最少獨立參數,一機構之自由度是所有機件在尚未連結與固定前之總自由度,扣除所有接頭(joint)的總拘束度(Degree of constraint),再扣除機架的自由度。
2.而所謂平面接頭的拘束度(Degree of constraint),是3減去該接頭的自由度,本題中旋轉對(Revolute joint)計有(12)、(24)、(13)、(34)、(15)等5個,旋轉對的拘束度(Degree of constraint)為2,其自由度為1,所以也稱為完全接頭(Full joint)。
3.本題中尚有一個拘束度(Degree of constraint)為1的滾動滑動對(Roll-slide joint) ,即銷槽對(Pin in slot)的(45),銷可在槽中滑動,銷也可以在槽中轉動,所以其自由度為2,此種接頭一般也稱為半接頭(Half joint)。
4.一個具有N個機件之平面機構的自由度,可用Grubler-Kutzbach criteria判別式來求出,Grubler-Kutzbach criteria判別式為 F = 3(N-1) - ∑CiJi= 3(N-1) - 2Jr - Jrs
上式中,Ci為i型接頭的拘束度,Ji是i型接頭的數目,Jr是旋轉對(拘束度為2)的數目,Jrs是滾動滑動對或銷槽對(拘束度為1)的數目。
5.本題機構之自由度(degree of freedom) F = 3(5-1) - (2×5) - 1 = 12 -...
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